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    1. 怎么給焊接機器人編寫程序

      點擊次數:   更新時間:20/06/20 10:34:06     來源:www.thirdworldpass.com關閉分    享:
         隨著人們經濟的不斷提高,制造業的勞動成本在不斷的上漲,目前很多的工廠都使用了焊接機器人進行生產,尤其是在汽車制造業中,焊接機器人得到了廣泛的應用,那么怎么給焊接機器人編寫程序呢?
        焊接機器人按照其編程方式可分為示教編程、離線編程和自主編程三種。
        1、示教編程
        示教編程是指操作人員通過人工手動的方式,利用示教板焊接機器人末端焊槍跟蹤焊縫,適時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數,焊接機器人根據記錄信息采用逐點示教的方式再現焊接過程。
        示教編程的特點:
        這種逐點記錄焊槍姿態再重現的方法需要操作人員充當外部傳感的角色,焊接機器人自身缺乏外部信息傳感,靈活性較差,而且對于結構復雜的焊件,需要操作人員花費大量的時間進行示教,編程效率低。當焊接環境參數發生變化時,需要重新示教焊接過程,不能適應焊接對象和任務變化的場合,焊接精度差。
        2、離線編程
        離線編程采用部分傳感技術,主要依靠計算機圖形學技術,建立焊接機器人工作模型,對編程結果進行三維圖形學動畫仿真以檢測編程可靠性,最后將生成的代碼傳遞給焊接機器人控制柜控制焊接機器人運行。與示教編程相比,離線編程可以減少焊接機器人工作時間,結合CAD技術,簡化編程。
        國外焊接機器人離線編程技術研究成熟,各工業焊接機器人產商都配有各自焊接機器人專用的離線編程軟件系統。比如ABB的Robot studio仿真編程軟件,既可以做仿真分析又可以離線編程。
        離線編程的特點:
        離線編程能夠構造模擬的焊接環境,依據工況條件,應用CAD技術構造相應的夾具、零件和工具的幾何模型。但缺乏真實焊接環境的傳感數據,所構造的幾何模型對真實焊接目標也只是部分的描述,在焊接過程中必須做出偏差調節,因此離線編程難以描述真實的三維運動,不是特別可靠,在焊接過程中必須進行實時的偏差控制以滿足焊接工藝的要求
        3、自主編程
        自主編程技術是實現焊接機器人智能化的基礎。自主編程技術應用各種外部傳感器使得焊接機器人能夠全方位感知真實焊接環境,識別焊接工作臺信息,確定工藝參數。
        焊接機器人的離線編程系統,多數可在三維圖形環境下運行,并且能體現出編程界面友好、方便的特點。而獲取焊縫軌跡的坐標位置通??梢圆捎锰摂M示教的辦法,用鼠標輕松點擊三維虛擬環境中工件的焊接部位,就可以獲得該點的空間坐標。
        此外,在有些系統中還可通過圖形文件中事先定義的焊縫位置,直接生成焊縫軌跡;然后自動生成焊接機器人程序并下載到焊接機器人控制系統,這樣既大大提高了焊接機器人的編程效率,又減輕了編程員的勞動強度,一舉兩得。
        如果是采用傳統示教編程的話,只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關鍵點,然后通過焊接機器人的視覺傳感器自動跟蹤實際的焊縫軌跡就可以了。這種方式雖然仍離不開示教編程,但在一定程度上可以減輕示教編程的強度,提高編程效率。
        但像弧焊焊接機器人這樣的設備,由于電弧焊本身的特點,焊接機器人的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用,所以就要采取完全離線編程的辦法,使焊接機器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標位置的獲取、以及程序的調試均在一臺計算機上獨立完成,不需要焊接機器人本身的參與。
        焊接機器人剛好順應時代的發展,可以滿足企業對電焊方面的需要,還可以降低生產成本,說焊接機器人是人類社會的偉大發明也不為過。
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